도로 상의 자동차 탐지를 위한 카메라와 LIDAR 복합 시스템

황재필; 박성근; 김은태; 강형진

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자료유형: 학술저널

저자정보: 황재필 (연세대학교) 박성근 (연세대학교) 김은태 (연세대학교) 강형진 (만도 중앙연구소)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제15권 제4호

발행연도: 2009.4

수록면: 390 - 395 (6page)

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In this paper, we design an on-road vehicle detection system based on the combination of a camera and a LIDAR system. In the proposed system, the candidate area is selected from the LIDAR data using a grouping algorithm. Then, the selected candidate area is scanned by an SVM to find an actual vehicle. The morphological edged images are used as features in a camera. The principal components of the edged images called eigencar are employed to train the SVM. We conducted experiments to show that the on-road vehicle detection system developed in this paper demonstrates about 80% accuracy and runs with 20 scans per second on LIDAR and 10 frames per second on camera.

#camera LIDAR fusion #sensor fusion #SVM #vehicle detection #computer vision

참고문헌 (16)

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1. [학술대회논문] - M. Bertozzi / 1997 / Obstacle and lane detection on ARGO / IEEE Intelligent Transportation Systems Conf. : 1010 ~ 1015

2. [학술대회논문] - B. Ulmer / 1992 / Vita—An Autonomous Road Vehicle (ARV) for collision avoidance in traffic / Proc. IEEE Intelligent Vehicles Symp. : 36 ~ 41

3. [학술대회논문] - D. Bishop / 1997 / Vehicle-Highway Automation Activities in the United States / International AHS Workshop

4. [학술대회논문] - C. Thorpe / 1985 / Vision and navigation for the carnegie mellon navlab / Proc. DARPA Image Understanding Workshop

5. [학술지(정기간행물)] - C. Thorpe / 1988 / Vision and navigation for the carnegie-mellon navlab / IEEE Trans. Pattern Analysis and Machine Intelligence 10 (3) : 362 ~ 373

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