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제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 1993년 한국자동제어학술회의 논문집 제1권 제1호
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    초록·키워드

    In general, systems contain uncertain elements in the real world; these may be parameters, constant or varing, that are unknown or imperfectly known. When the uncertainty is assumed to satisfy the matching condition and to be cone-bounded, Y.H. Chen[8] proposed an adaptive robust control algorithm which introduced adaptive scheme for a design parameter into robust deterministic controls. In this paper, the above control algorithm is applied to the position tracking control of 2 DOF direct drive SCARA robots, and simulation and experimental studies are conducted to verify the control algorithm and to evaluate control performance.

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