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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김명식 (서강대학교) 김광수 (서강대학교)
저널정보
한국통신학회 한국통신학회논문지 한국통신학회논문지 제37권 제9호(융합기술)
발행연도
2012.9
수록면
802 - 810 (9page)

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본 논문은 RFID를 이용한 이동 로봇의 목표물 탐지 및 이동 시스템에 대해 소개한다. RFID는 전파를 이용하여 원거리에서 비접촉식으로 정보를 전달하는 것이 가능한 인식 시스템으로 RFID를 통해 로봇은 비전 등 다른 시스템의 도움 없이 간단하게 주변 물체를 인식하는 것이 가능하다. 하지만 실제 작업을 하기 위해서는 인식한 물체로 이동해야 하지만 현재의 RFID 시스템은 위치 정보를 제공하지 않는 문제가 있다. 본 논문에서는 전파의 도래 방향을 이용한 로봇 이동 시스템을 제안한다. 제안한 시스템은 두 축 안테나를 이용, 목표물에 부착된 RFID 태그로부터의 수신된 전파의 크기 차이를 이용하여 도래 방향을 측정한다. 로봇은 측정 방향으로 이동하는 것으로 지도나 기준 스테이션 등의 다른 시스템 없이 간단하게 물체로 이동하는 것이 가능하다. 하지만 전파는 금속이나 액체 등 주변 환경에 의해 쉽게 영향을 받아 측정 방향에 오차가 발생, 주변 장애물이 많은 복잡한 환경에서는 이동에 실패하는 문제가 있다. 이러한 문제를 해결하기 위해 본 논문에서는 g-filter 기반 오차 보정 알고리즘을 개발하였다. 개발한 알고리즘은 현재 측정값과 이전의 보정값의 분산값들의 차이를 이용, 현재의 측정값에 포함되어 있는 오차를 낮춤으로써 로봇이 방향을 잃지 않고, 이동하는 것을 가능하게 하였다. 시뮬레이션 및 실제 로봇을 이용한 실험 결과는 복잡한 환경에서도 로봇이 성공적으로 이동하는 것을 보여준다.
#RFID #DOA estimation #g-filter #Two-directional antenna #Robot docking

목차

요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 방향 측정이 가능한 두축 안테나
Ⅲ. 방향 탐지 이동 로봇 시스템
Ⅳ. 오차 보정 알고리즘
Ⅴ. 실험 결과
Ⅵ. 결론
References

참고문헌 (14)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - N. Y. Chong / 2004 / A distributed knowledge network for real world robot applications / Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems : 187 ~ 192 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - L. E. Holmquist / 2004 / Building intelligent environments with Smart-Its / IEEE Computer Graphics and Applications 24 (2) : 56 ~ 64 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - D. C. K. Yuen / 2005 / Vision– based localization algorithm based on landmark machining, triangulation, reconstruction, and comparison / IEEE Transaction on Robotics 21 (2) : 217 ~ 226 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - S. Se / 2005 / Vision based global localization and mapping for mobile robots / IEEE Transaction on Robotics 21 (3) : 364 ~ 375 google schola 5. [보고서] - J. Hightower, G / 2001 / SpotON : An indoor 3D location sensing technology based on RF signal strength google schola

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