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제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2003
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    초록·키워드

    Chained form mobile robots have been studied from the viewpoint of the control and analysis of nonholonomic mechanical systems in literature. However, researches for the detailed closed form kinematic modeling are rarely progressed. Nothing that a chained form mobile robot can be considered as a parallel system including several chains and wheels, the transfer method using augmented generalized coordinates is applied to obtain inverse and forward kinematic models of chained form mobile robots. Various numerical simulations are conducted to verify the effectiveness of the suggested kinematic model.

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