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제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2002
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    This study is to program a robot path on off-line and automatically by inputting the bonding gauge line of shoe’s outsole with a 5-axis robot device like a robot. Each angle coordinates in the 5-axis robot is sent to a PC through RS232c communication. The global coordinates (x,y,z) of the bonding gauge line is obtained with the way of direct kinematics, which calculates the coordinates from a standard matrix using a moving scope of θ value in each robot axis. Then the shape of bonding path can be displayed on the screen. These results will be effectively applied for programming a robot path on off-line and automatically.

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