인문학
사회과학
자연과학
공학
의약학
농수해양학
예술체육학
복합학
DBpia AI
AI 에이전트
AI 아이디어
AI 리더
AI 뷰어
Citeasy
크롬 서지관리 다운로드
개인구독
소속 기관이 없으신 경우, 개인 정기구독을 하시면 저렴하게
논문을 무제한 열람 이용할 수 있어요.
지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
피인용 0
초록·키워드
This paper describes the design and the implementation of control architecture for the autonomous service robot PSR (Public Service Robot). The PSR is under development at the KIST (Korea Institute of Science and Technology) for transportation and surveillance in public spaces such as office buildings and hospitals. The PSR is composed of an omni-directional mobile robot, a manipulator, a multi-fingered robot hand and a reconfigurable trailer system. Well-established control architecture is essential to integrate various hardware and software modules. The proposed architecture is represented by following three frameworks. 1) Layered functionality diagram: three-layered design for arranging various software modules and representing the connectivity between them. 2) Class diagram: class implementation of functional modules for modularity and reusability. 3) Configuration diagram: Petri nets based configuration design for planning process. The proposed architecture is implemented in the indoor service robot PSR. The developed control approach is demonstrated with the experiments to be successful and efficient for supervising the autonomous service robots.
본문·목차
인공지능 문자 인식 모델을 통해 추출된 텍스트로, 일부 오타나 오류가 포함될 수 있으나 지속적으로 개선 중입니다.
오류를 발견하셨다면 해당 부분을 드래그한 후 ' 를 통해 신고해주세요.
오류를 발견하셨다면 해당 부분을 드래그한 후 ' 를 통해 신고해주세요.
최근 본 자료 전체보기
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2014-569-001001615
