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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2007.12
- 수록면
- 61 - 64 (4page)
이용수
초록· 키워드
One of the shortcomings of the conventional and robotic laparoscopic surgery is that the tactile sensation of the surgeon is diminished or lost. To overcome this problem, we have developed a bilateral force feedback algorithm especially without using additional torque sensor. A position error based, bilateral control algorithm was utilized for the force feedback controller. The command for the slave is based on the master position. The reference for the master is based on the estimated torque between the slave and the environment. To estimate the slave torque without a torque sensor, we made a contact model between the slave and the external environment. For the objective evaluation of the developed controller, sensorized torque/force measuring jigs were designed and developed. The proposed sensorless bilateral controller showed good tracking performance at no-load conditions. The position error based force feedback controller showed acceptable performance in torque tracking.
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목차
- Abstract
- 1. 서론
- 2. 연구 방법
- 3. 결과 및 토의
- 4. 결론
- 감사의 글(Acknowledgment)
- 참고문헌(Reference)
참고문헌
참고문헌 신청최근 본 자료
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