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제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 1989년 한국자동제어학술회의 논문집 제1권
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    This paper presents a motion planning algorithm for conveyor tracking. We formulate the problem as the linear quadratic tracking problem in optimal control theory and solve it through dynamic programming. In the proposed algorithm, the steady-state tracking error is eliminated completely, and the joint torque, velocity, acceleration, and jerks are considered as some constraints. Numerical examples are then presented to demonstrate the utility of the proposed motion planning algorithm.

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      UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2014-569-000892385