모션 보정을 이용한 휴머노이드 동체 추출

동체 탐지란 휴머노이드 로봇의 비전이 움직이는 환경에서도 효율적으로 움직이는 물체를 식별하고 추적하는 기술을 의미한다. 특히 로봇의 모션으로 인한 영상의 움직임을 보정하여 배경과 동체를 명확히 구분함으로써 탐지 성능을 향상시키는 것을 목표로 한다.

연구 결과, 휴머노이드 로봇의 모션을 분석하고 모델화하여 광류에 적용하면 배경의 모션이 상당히 보정된다. 이는 비전의 흔들림이 심하거나 동체의 움직임 속도가 비전의 모션 속도보다 느릴 때도 동체를 효과적으로 탐지하여 전체적인 탐지 성능을 향상시킨다.

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저자정보: 백경구 (고려대학교) 임채규 (고려대학교) 이주형 (고려대학교) 김준영 (고려대학교) 강영준 (고려대학교) 최현덕 (고려대학교) 임묘택 (고려대학교)

이용수

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본 논문에서는 휴머노이드에서 효과적으로 동체를 탐지하는 법에 대하여 논한다. 휴머노이드의 모션은 모바일 로봇의 모션과는 달리 종횡의 모션이 동시에 나타나게 된다. 따라서 로봇의 비전이 종횡으로 움직이는 상황에서 움직이는 물체를 ... 전체 초록 보기

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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2014-560-000869623

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