4족보행 로봇 HUNTER 개발

Q: 이 논문에서 정의한 HUNTER란 무엇인가?

한양대학교에서 개발된 탄성 다리를 가진 4족 보행 로봇이다. 개의 다리 구조를 모방하여 설계되었으며, 2개의 피치 방향 조인트를 스프링으로 처리하여 수동적 반응을 유도하고 나머지 자유도를 액추에이터로 능동 제어하는 하드웨어 특성을 가진다.

Q: 탄성 다리를 가진 4족 보행 로봇 HUNTER의 Trot 보행 구현 결과는 어떠한가?

연구 결과, 제안된 반 타원 궤적을 적용하여 부드러운 Trot 보행을 수행하였으며 착지 상태에서 몸체의 안정성을 유지하는 데 성공하였다. 이를 통해 센서, 액추에이터, 네트워크 및 소프트웨어가 통합된 시스템의 보행 가능성을 실험적으로 입증하였다.

박재환; 박종길; 박종현

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저자정보: 박재환 (한양대학교) 박종길 (한양대학교) 박종현 (한양대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 2011년 ICROS 대전 충청지부 학술대회 논문집

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HUNTER is a quadruped robot with elastic legs utilizing passive and active stiffness. This paper introduces hardware design concept of HUNTER and its network structure connecting sensors, actu ... 전체 초록 보기

#Quadruped robot #Trot

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