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(현대중공업) (현대중공업) (현대중공업) (현대중공업) (현대중공업)
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제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2012 제27회 ICROS 학술대회
발행연도
수록면
268 - 270 (3page)

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In this paper, we present a method for generating an optimal path in joint space in order to improve the manipulability of redundant industrial manipulators for given tasks. It is assumed that one joint angle follows a constrained path so that a unique inverse kinematic solution for 7-DOF manipulators can be fou ... 전체 초록 보기
#Redundant robot #Manipulability #Spline interpolation #Optimal posture #Path planning
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목차

  1. Abstract
  2. 1. 서론
  3. 2. 7 축 로봇의 최적 경로계획법
  4. 3. 7축 로봇의 최적 경로계획 유효성 검증
  5. 4. 결론
  6. 참고문헌

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