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저자정보
Noriho Koyachi (National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST)) Shigeru Sarata (National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST))
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS-SICE 2009
발행연도
2009.8
수록면
2,221 - 2,225 (5page)

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Authors developed a real sized autonomous wheel loader “Yamazumi-4,” and succeeded to execute theunmanned and autonomous task including excavating, scooping a pile, hauling and loading it on a dump truck,appearing in the mining work typically. This paper describes on the whole task control that consists of pile positionmeasurement by stereo vision, path planning, path following control, pile excavating control, and loading control.
#Wheel loader #autonomous excavation #task control #path following

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. MECHANISM AND CONTROL SYSTEM OF A PROTOTYPE
3. TASK CONTROL
4. EXPERIMENTAL RESULTS
5. CONCLUSIONS
REFERENCES

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