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초록·키워드
This paper describes a control strategy for stable walking by a robot with six legs. While walking, the robot always has three legs in contact with the ground. Walking motion is controlled so that the center of gravity of the robot is within the triangle formed by the three contact points. It was confirmed that the proposed strategy enabled stable walking on a flat plane and on a plane with steps.
본문·목차
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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2014-569-000767221
