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Kyung-Lyong Han (Pohang University of Science and Technology) Oh-Kyu Choi (Pohang University of Science and Technology) Jinwook Kim (Pohang University of Science and Technology) Hyosin Kim (Pohang University of Science and Technology) JinS.Lee (Pohang University of Science and Technology)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS-SICE 2009
발행연도
2009.8
수록면
2,932 - 2,937 (6page)

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In this paper, we present an omni-directional mobile robot with Mecanum wheel and suggest a control method using a fuzzy technique. Our previous version of the mobile robot can be unstable due to the characteristics of the custom-designed Mecanum wheel or to the unexpected effect by suspension. To remedy these defects, we propose a new version of the custom-designed Mecanum wheel and a new structure design of mobile robot. To improve the performance of the robot we implemented a motor control algorithm using the fuzzy gain tuning scheme. The experimental results indicate that the developed holonomic mobile robotis betterin performance than the previous robot.
#Mobile robot #mecanum wheel #omni-directional robot #fuzzy system

목차

Abstract
1.INTRODUCTION
2.WHEELDESIGN
3.ROBOT STRUCTURE
4.CONTROL ALGORITHMS
5.EXPERIMENT
6.CONCLUSION
REFERENCE

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