자이로를 이용한 두 링크 도립진자의 자세안정화

Q: 이 논문에서 정의한 도립진자란 무엇인가?

도립진자는 인간 또는 휴머노이드 로봇을 단순화한 모델로, 두 개의 날을 갖는 두 개의 링크로 이루어져 있다. 위 링크는 인간의 상체를, 아래 링크는 하체를, 두 날은 두 발을 의미하며, 두 링크 사이의 관절은 허리 역할을 한다. 이 시스템은 레이트 자이로를 통해 전정기관을 모사한다.

Q: 발목 토크 제어에서 모멘텀 제어로 전환하는 적절한 시점은 언제인가?

따라서, 발목 토크를 이용한 자세 안정화 방법에서 모멘텀을 이용한 방법으로 제어기를 전환할 때, 시스템의 상태가 특정 판별식(식 19)을 만족하는 시점에서 전환해야 한다. 이는 레이트 자이로의 포화 특성을 고려하여 시스템의 안정성을 확보하고 부드러운 움직임을 가능하게 한다.

조백규

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자료유형: 학술저널

저자정보: 조백규 (국민대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제18권 제1호

발행연도: 2012.1

수록면: 28 - 34 (7page)

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Human generally uses three methods to keep balance. One of them is using reactive momentum such as swing an upper body or arms. In this study, we proposed a balancing controller for the reactive momentum method using an inverted pendulum. We simplified a human or a humanoid robot as a two-link inverted pendulum having two edges. In addition, we proposed a distinctive condition for controller transition. If a human is pushed, he has to change a balancing controller from using an ankle torque to using a reactive momentum or changing foot placement. When the balancing controller is changed from using an ankle torque to using a reactive momentum, it is required a proper timing to keep a stability and make smooth movement. In the experiment, the proposed controller and distinctive condition were verified.

#inverted pendulum #balancing #reactive momentum #rate gyro

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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2014-569-000724293

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