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학술대회자료
저자정보
Joshua Vaughan (Georgia Institute of Technology) Jieun Yoo (Georgia Institute of Technology) William Singhose (Georgia Institute of Technology)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2012
발행연도
2012.10
수록면
639 - 644 (6page)

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Cranes are the primary heavy lifter used in a wide array of industries. For the transport of large payloads, multiple cranes are often employed in a cooperative manner. One factor limiting the efficiency of all cranes is payload oscillation. For multi-crane lifts, the payload oscillation is a function of an array of crane and payload parameters, many of which are difficult to measure in real-time. This paper investigates the use of the estimates of the multi-crane natural frequencies in input shaper design. Two methods to design input shapers that rely only on the suspension cable lengths involved in the lift are presented. The accuracy of these estimations and the resulting effectiveness of input-shaping control are studied via simulation and experimental testing with a two-crane system.
#Crane Control #Multi-crane systems #Input shaping #Command generation

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. MULTI-CRANE MODEL
3. CRANE PARAMETER INFLUENCE ON NATURAL FREQUENCY
4. INPUT SHAPING WITH CABLE-LENGTH-BASED ESTIMATES OF FREQUENCY
5. INPUT SHAPING WITH DIFFERENT SHAPERS
6. EXPERIMENTAL VERIFICATION
7. CONCLUSIONS
REFERENCES

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