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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이원진 (서울시립대학교) 권재현 (서울시립대학교) 이종기 (Ohio State University) 한중희 (서울시립대학교)
저널정보
한국측량학회 한국측량학회지 한국측량학회지 제27권 제2호
발행연도
2009.4
수록면
225 - 234 (10page)

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실시간 공중 자료획득 시스템은 긴급상황에서 DEM, 정사영상과 같은 공간정보를 실시간으로 생성하기 위해 빠른 자료 수집을 수행하는 시스템이다. 이러한 시스템에서 GPS와 INS는 플랫폼의 위치와 자세정보를 획득 하는데 중요한 역할을 한다. 그러므로 이번 연구에서는 실시간 공중 자료획득 시스템에 장착될 GPS/MEMS IMU 센서의 성능을 평가하였다. 그리고 시뮬레이션 데이터를 통하여 실시간 자료 수집에 더욱 적절한 GPS/INS 통합 알고리즘을 확인하였다. 정지 상태와 이동 상태에서의 GPS/MEMS IMU 센서 성능 평가 결과 각각 3~4m, 2~3m의 위치오차를 확인하였다. 또한 자기장 센서를 사용하는 Aerospace 모드에서 더 높은 정밀도의 자세 결과를 확인하였다. EKF와 UKF의 비교에서는 직선 뿐만 아니라 곡선에서도 많은 차이를 보이지 않았다. 하지만 계산 시간에서 EKF가 UKF에 비하여 약 25배 빠르므로 실시간 공중 자료획득 시스템의 GPS/INS 통합 알고리즘에는 EKF가 더욱 적합한 것으로 판단된다.
#실시간 공중 자료획득 시스템 #MEMS 관성측정장치 #확장형 칼만필터 #언센티드 칼만필터 #Real-time Aerial Monitoring System #MEMS IMU #EKF(Extended Kalman Filter) #UKF(Unscented Kalman Filter)

목차

Abstract
초록
1. 서론
2. 센서 성능 테스트
3. GPS/INS 통합 알고리즘 실험
4. 결론
참고문헌

참고문헌 (0)

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