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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2012.7
- 수록면
- 607 - 612 (6page)
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지뢰는 폭발의 위험성을 지닌 무기로 사람이 직접 지뢰 탐색 및 발굴하는 과정에서 인명 피해가 발생 할 수 있기 때문에 지뢰 제거 로봇을 이용한 지뢰 제거 시스템이 필요하다. 본 논문에서는 지뢰 제거 양방향 원격 조작 시스템을 구성하였고 수동성 이론에 근거한 에너지 제한 알고리즘을 사용하여 시간 지연이 발생함에도 불구하고 안정한 시스템을 보장하였다. 또한 모래와 지뢰 모형을 이용하여 지뢰가 매장된 환경을 구성하였고 지뢰 제거 절차 중 하나인 지뢰 탐침에 대한 실험을 수행하였다. 에너지 제한 알고리즘을 사용하지 않은 경우 불안정성으로 인한 지뢰 폭발의 위험이 있지만 에너지 제한 알고리즘을 사용한 경우 강인한 안정성이 보장됨을 보였다.
목차
Abstract
1. 서론
2. 본론
3. 결론
참고문헌
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