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저자정보
Kyoung Joo Kim (연세대학교) Jin Bae Park (연세대학교) Yoon Ho Choi (경기대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS Vol.13 No.3
발행연도
2013.9
수록면
154 - 163 (10page)

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In this paper, we propose a formation control algorithm for underactuated autonomous underwater vehicles (AUVs) with parametric uncertainties using the approach angle. The approach angle is used to solve the underactuated problem for AUVs, and the leader-follower strategy is used for the formation control. The proposed controller considers the nonzero off-diagonal terms of the mass matrix of the AUV model and the associated parametric uncertainties. Using the state transformation, the mass matrix, which has nonzero off-diagonal terms, is transformed into a diagonal matrix to simplify designing the control. To deal with the parametric uncertainties of the AUV model, a self-recurrent wavelet neural network is used. The proposed formation controller is designed based on the dynamic surface control technique. Some simulation results are presented to demonstrate the performance of the proposed control method.
#Formation control #Leader-follower strategy #Autonomous underwater vehicle #Underactuated systems #Dynamic surface control

목차

Abstract
1. Introduction
2. Preliminaries
3. Main Results
4. Simulation Results
5. Conclusion
References

참고문헌 (26)

참고문헌 신청
F. A. Papoulias / 1995 / Hopf bifurcation and nonlinear studies of gain margins in path control of marine vehicles / Applied Ocean Research 17(1):21~32 Crossref F. A. Papoulias / 1994 / Cross track error and proportional turning rate guidance of marine vehicles / Journal of Ship Research 38(2):123~132 google schola K. Y. Pettersen / 2001 / Underactuated ship tracking control : theory and experiments / International Journal of Control 74(14):1435~1446 Crossref E. Lefeber / 2003 / Tracking control of an underactuated ship / IEEE Transactions on Control Systems Technology 11(1):52~61 Crossref Z. P. Jiang / 2002 / Global tracking control of underactuated ships by Lyapunov’s direct method / Automatica 38(1):301~309 Crossref

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