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학술저널
저자정보
고재환 (LG전자) 양길진 (서울과학기술대학) 최병욱 (서울과학기술대학)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제19권 제11호
발행연도
2013.11
수록면
1,036 - 1,042 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (6)

2013

실시간 임베디드 리눅스 기반 노약자 지원 로봇 개발
고재환 ,  양길진 ,  최병욱 제어로봇시스템학회 논문지 2013.11 학술저널
키넥트 센서를 이용한 실시간 임베디드 리눅스 기반 지능형 서비스 로봇 개발
고재환 전기공학과 2013.01 학위논문

2012

실시간 임베디드 리눅스에서 다양한 주기적 타스크의 실시간 메커니즘 성능 분석
고재환 ,  최병욱 로봇학회 논문지 2012.12 학술저널
실시간 임베디드 리눅스 및 상용 RTOS의 실시간 메커니즘 성능 분석
고재환 ,  최병욱 한국조명·전기설비학회 학술대회논문집 2012.05 학술대회자료
실시간 임베디드 리눅스의 실시간 메커니즘 성능 분석
고재환 ,  최병욱 제어로봇시스템학회 논문지 2012.04 학술저널

2011

최신 리눅스 커널을 이용한 실시간 임베디드 리눅스 RTAI 적용
고재환 ,  최병욱 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2011.05 학술대회자료

초록· 키워드

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In this paper, an elderly assistance system is developed based on Xenomai, a real-time development framework cooperating with the Linux kernel. A Kinect sensor is used to recognize the behavior of the elderly and A-star search algorithm is implemented to find the shortest path to the person. The mobile robot also generates a trajectory using a digital convolution operator which is based on a Bezier curve for smooth driving. In order to follow the generated trajectory within the control period, we developed real-time tasks and compared the performance of the tracking trajectory with that of non real-time tasks. The real-time task has a better result on following the trajectory within the physical constraints which means that it is more appropriate to apply to an elderly assistant system.
#xenomai #real-time operating system #Kinect #A-star search algorithm #Bezier curve

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 시스템 구조
Ⅲ. 실험
Ⅳ. 노약자 지원 시스템 개발
Ⅴ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - B. W. Choi / 2009 / Real-time control arhcitecture using xenomai for intelligent service robot in USN environment / Journal of Intelligent Service Robotics 2 (2) : 139 ~ 151 google schola 2. [인터넷자원] - T. Bird / / Comparing Two Approaches to Real-time Linux google schola 3. [인터넷자원] - I. Ripoll / / RTLinux versus RTAI google schola 4. [인터넷자원] - K. Dankwardt / / Comparing Real-time Linux Alternatives google schola 5. [단행본] - W. S. Liu / 2000 / Real-Time System / Prentice Hall google schola

이 논문의 저자 정보

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