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초록·키워드
본 논문에서는 고정익 무인항공기가 지상에서 저속으로 이동하는 목표물을 거리를 두고 추적하기 위한 2차원 비선형 유도기법을 제안하였다. 무인항공기와 목표물의 운동을 2차원 질점 모델로 고려하고, 목표물의 위치 및 속도, 그리고 가속도에 대한 정보가 무인항공기에 정확히 주어진다는 가정 하에 시선동역학을 유도하였다. 유도된 시선동역학에 대해 궤환선형화 기법을 기반으로 하여 비선형 유도기법을 설계하였다. 보조 제어입력 설계를 위해 비례미분 제어와 선형최적제어 기법을 이용하였다. 수치 시뮬레이션을 통해 제안한 유도기법의 성능과 유효성을 검토하였다.
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