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논문 기본 정보

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학술대회자료
저자정보
오지웅 (아주대학교) 박상철 (아주대학교)
저널정보
대한산업공학회 대한산업공학회 추계학술대회 논문집 2013년 대한산업공학회 추계학술대회 논문집
발행연도
2013.11
수록면
97 - 103 (7page)

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본 논문은 assembly geometric model로부터 자동적으로 실린더 형태의 접촉면을 탐색하는 알고리즘을 제안한다. assembly geometric model이란 강건한 부품들끼리 조립된 모델로써, 부품들 간에 관절을 형성하고 있지만 논리적 움직임을 위한 구조는 갖춰지지 않은 모델을 말한다. Kinetic model은 추상적인 개념으로써 눈에 보이지는 않지만 관절의 움직임을 가능하게 해주는 논리적 모델을 말한다. Virtual Factory(VF)에서 사용되는 대부분의 assembly geometric model은 2개의 대표적인 관절(revolute joint, prismatic joint)로 이루어져 있기 때문에 본 논문은 이 두 가지 관절에 대해서만 고려한다. 이 두 가지 관절은 중심 축을 기준으로 회전운동과 직선운동으로 나뉘어진다. 관절은 두 개의 부품이 서로 접촉하여 생성하게 되는데 대부분의 관절은 실린더 형태의 접촉면을 이룬다. 각 부품 별 접촉면을 탐색하기 위해서 GPU를 이용한 parallel computing 기법을 사용했으며, 무분별하게 탐색된 접촉면들 중에서 실린더 형태의 접촉면을 구분하기 위해서 gauss map을 이용한다. 본 논문에서는 자동차 조립 라인의 6축 로봇을 이용했고, 핵심 기술인 gauss map을 이용하여 실린더 형상의 접촉면과 중심축을 생성하는 알고리즘에 대해서 설명한다.
#geometric model #gauss map #contact detection

목차

Abstract
1. Introduction
2. Approach to the automatic generation of a kinetic model
3. Algorithm to create a kinetic model
4. Summary
References

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