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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2013.11
- 수록면
- 1,345 - 1,349 (5page)
이용수
초록· 키워드
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본 논문에서는 방향정보만을 이용한 유도필터를 직각 좌표계와 변형 구좌표계 각각에 대하여 설계하고 가관측성 분석을 수행함으로써 각각의 장단점을 고찰하고자 한다. 직각 좌표계를 이용하게 되면 상대 위치와 상대 속도를 요구하는 유도법칙을 사용할 때 유용하고 변형 구좌표계를 이용하게 되면 시선각과 시선각 변화율을 요구하는 유도법칙을 사용할 때 유용하다. 또한 직각 좌표계를 이용하면 운동방정식은 선형이나 측정 방정식이 비선형으로 표현되고, 변형 구좌표계는 반대로 운동방정식은 비선형이지만 측정 방정식은 선형이다. 변형 구좌표계의 경우 종말 시점에서 운동방정식에 Singularity 가 발생할 수 있지만 직교 좌표계와 달리 관측가능한 상태변수와 관측불가능한 상태변수의 분리가 이루어져 안정된 추정결과를 얻을 수 있다.
목차
초록
ABSTRACT
1. 서론
2. 방향정보만을 이용한 유도 필터 설계
3. 가관측성 분석
4. 직각 좌표계와 변형 구좌표계에서 설계된 유도필터의 장단점
5. 시뮬레이션
6. 결론
참고문헌
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