카메라-레이저스캐너 상호보완 추적기를 이용한 이동 로봇의 사람 추종

김형래; 최학남; 이재홍; 이승준; 김학일

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김형래 (인하대학교) 최학남 (인하대학교) 이재홍 (인하대학교) 이승준 (인하대학교) 김학일 (인하대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제20권 제1호

발행연도: 2014.1

수록면: 78 - 86 (9page)

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This paper proposes a method of tracking an object for a person-following mobile robot by combining a monocular camera and a laser scanner, where each sensor can supplement the weaknesses of the other sensor. For human-robot interaction, a mobile robot needs to maintain a distance between a moving person and itself. Maintaining distance consists of two parts: object tracking and person-following. Object tracking consists of particle filtering and online learning using shape features which are extracted from an image. A monocular camera easily fails to track a person due to a narrow field-of-view and influence of illumination changes, and has therefore been used together with a laser scanner. After constructing the geometric relation between the differently oriented sensors, the proposed method demonstrates its robustness in tracking and following a person with a success rate of 94.7% in indoor environments with varying lighting conditions and even when a moving object is located between the robot and the persn.

#object tracking #person-following #mobile robot #camera-LRF extrinsic calibration

참고문헌 (21)

참고문헌 신청

A. Yilmaz / 2006 / Object tracking: a survey / ACM Computing Surveys 38(4)

Y. Salih / 2011 / Comparison of stochastic filtering methods for 3D tracking / Pattern Recognition 44(10):2711~2737

R. Bianco / 2003 / Developing a robot able to follow a human target in a domestic environment / Proceedings of the First RoboCare Workshop

O. Gigliotta / 2005 / Toward a person-follower robot / Proceedings of the second RoboCare Workshop

C. Schlegel / 1998 / Vision based person tracking with a mobile robot / Proceedings of the Ninth British Machine Vision Conference :418~427

이 논문의 저자 정보

김형래

소속기관 인하대학교

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 TOP 10% 공학 > 전기전자공학 > 전자공학

논문수 12 이용수 2,010

최학남

소속기관 인하대학교

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학 공학 > 컴퓨터학

논문수 29 이용수 3,063

이재홍

소속기관 서울대학교

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 정보통신공학 공학 > 기계공학 > 자동차공학

논문수 10 이용수 1,092

이승준

소속기관 동명대학교

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 자동차공학 TOP 10% 의약학 > 기초의학 > 예방의학·직업환경의학

논문수 50 이용수 8,117

김학일

소속기관 인하대학교

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 자동차공학 TOP 5% 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학 TOP 5%

논문수 166 이용수 22,991

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