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학술저널
저자정보
서지원 (부산대학교) 이주경 (부산대학교) 이석 (부산대학교) 이경창 (부경대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.31 No.2
발행연도
2014.2
수록면
157 - 164 (8page)

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In this paper, we design a gripping force control system using tactile sensor to prevent slip when gripper tries to grasp and lift an object. We use a flexible tactile sensor for measuring uniplanar pressure on gripper"s finger and develop an algorithm to detect the onset of slip using the sensor output. We also use a flexible pressure sensor to measure the normal force. In addition, various signal processing techniques are used to reduce noise included in the sensor output. A 3-finger gripper is used to grasp and lift up a cylindrical object. The tactile sensor is attached on one of fingers, and sends output signals to detect slip. Whenever the sensor signal is similar to the slip pattern, gripper force is increased. In conclusion, this research shows that slip can be detected using the tactile sensor and we can control gripping force to eliminate slip between gripper and object.
#Tactile sensor (촉각 센서) #Robot Gripper (로봇 그리퍼) #Force Feedback Control (힘 피드백 제어) #Slip Detection (미끄러짐 감지)

목차

1. 서론
2. 유연 촉각 센서와 신호 처리 보드
3. 촉각 센서를 이용한 미끄러짐 검출
4. 미끄러짐 방지 시스템의 성능 평가
5. 결론
참고문헌

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
Yussof, H. / 2008 / Tactile Sensing-based Control Algorithm for Real-Time Grasp Synthesis in Object Manipulation Tasks of Humanoid Robot Fingers / Proc. of the 17th IEEE International Symposium on In Robot and Human Interactive Communication(RO-MAN) :377~382 google schola Romano, J. M. / 2011 / Human-Inspired Robotic Grasp Control with Tactile Sensing / IEEE Transactions on Robotics 27(6):1067~1079 google schola Weiss, L. E. / 1987 / Dynamic Sensor-based Control of Robots with Visual Feedback / Robotics and Automation, IEEE Journal RA-3(5):404~417 google schola 김갑순 / 2009 / 손가락 힘센서를 가진 지능형 로봇손 개발 / 한국정밀공학회지 26(1):89~96 google schola Rothwell, J. C. / 1982 / Manual Motor Performance in a Deafferented Man / Brain 105:515~542 google schola

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