2 축 가속도계 기반 지자기 센서 모듈의 교정 및 가속도계 오차에 의한 방위각 계산 오차 분석

Q: 이 논문에서 정의한 방위각이란 무엇인가?

지자기 센서에서 측정된 자북과 센서 방향 사이의 각도를 의미한다. 이는 항법 시스템, 게임, 로봇 등 다양한 분야에서 방향 정보를 제공하는 핵심적인 데이터로 활용되며, 정확한 계산을 위해 복각과 경사각 오차에 대한 보정이 필수적으로 요구된다.

Q: 2축 지자기 센서 모듈을 활용한 경사각 오차 보정의 효과는 무엇인가?

연구 결과, 2축 지자기 센서 모듈을 사용하더라도 복각과 z축 지자기 데이터를 정확히 추정함으로써 경사각 오차가 보상된 방위각 정보를 계산할 수 있다. 따라서 이는 기존 3축 지자기 센서 모듈의 기능을 효과적으로 대체할 수 있음을 시사한다.

조성윤

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자료유형: 학술저널

저자정보: 조성윤 (경일대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제20권 제2호

발행연도: 2014.2

수록면: 149 - 156 (8page)

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A magnetic compass module must be calibrated accurately before use. Moreover, the calibration process must be performed taking into account any magnetic dip if the magnetic compass module has tilt angles. For this, a calibration method for a magnetic compass module is explained. Tilt error of the magnetic compass module is compensated using a biaxial accelerometer generally. The accelerometer error causes a tilt angle calculation error that gives rise to an azimuth calculation error. For error property analysis, error equations are derived and simulations are performed. In the simulation results, the accuracy of derived error equations is verified. If a biaxial magnetic compass module is used instead of a triaxial one, the magnetic dip and z-axis magnetic compass data must be estimated for tilt compensation. Lastly, estimation equations for the magnetic dip and z-axis magnetic compass data are derived, and the performance of the equations is verified based on a simulation.

#magnetic compass module calibration #biaxial accelerometer #tilt error #azimuth #error analysis

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