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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
박인준 (경희대학교) 김기홍 (경희대학교) 임성수 (경희대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2013년도 학술대회
발행연도
2013.12
수록면
1,947 - 1,952 (6page)

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2013

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초록· 키워드

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The conventional industrial manipulators have been designed and manufactured with intended use in the workspace where human contact is (almost) completely blocked. In this operational environment accidents caused by collisions between the human and manipulators has been considered as an abnormal and relatively infrequent case. Recently, collaborative work between the robot and human is not rare and safety measures different from the existing safety measures (basically separation of workspace between the manipulator and human) are required. In human-robot coexisting workspace, the possibility of intended/unintended contact between humans and manipulators is not ignorable anymore. In a joint research project with many institutions, a safe 7-DOF manipulator is being developed for the intended use of human-robot collaboration, where the inherent collision-safe manipulator is researched. In this paper a collision safety measurement index, MSI(manipulator safety index) is applied to evaluate the collision safety of the 7-DOF manipulator being developed. In the evaluation process, the actual dynamic characteristics of the 7-DOF manipulator are used.
#Manipulator(매니퓰레이터) #MSI(매니퓰레이터 안전 지수) #Collision(충돌) #Human-Robot Coexistence(인간-로봇 공존)

목차

Abstract
1. 서론
2. 충돌 상해 지수
3. 머니퓰레이터의 충돌 상해 지수 계산
5. 결론
참고문헌

참고문헌 (0)

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