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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2014.5
- 수록면
- 526 - 532 (7page)
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In this paper, we present and analyze a LQ (Linear Quadratic) inverse optimal state-consensus protocol for continuous-time multi-agent systems with undirected graph topology. By Lyapunov analysis of the state-consensus error dynamics, we show the sufficient conditions on the algebraic connectivity of the graph to guarantee LQ inverse optimality and closed-loop stability. A more relaxed stability condition is also provided in terms of the algebraic connectivity. Finally, a formation control protocol for multiple mobile robots is proposed based on the target LQ inverse optimal consensus protocol, and the simulation results are provided to verify the performance of the proposed LQ inverse formation control method.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 그래프 이론
Ⅲ. LQ-역최적 상태일치 프로토콜
Ⅳ. 모의실험: 다개체 자율이동로봇의 군집제어
Ⅴ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (21)
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1. [학술대회논문] - R. Olfati-Saber / 2007 / Consen-sus and cooperation in networked multi-agent systems / Proceedings of IEEE 95 (1) : 215 ~ 233
2. [학술지(정기간행물)] - W. Ren / 2007 / Information consensus in multivehicle cooperative control / IEEE Control Systems Magazine 27 (2) : 71 ~ 82
3. [학술지(정기간행물)] - J. A. Fax / 2004 / Information flow and co-operative control of vehicle formations / IEEE Transactions on Automatic Control 49 (9) : 1465 ~ 1476
4. [학술지(정기간행물)] - Z. Li / 2013 / Distributed con-sensus of linear multi-agent systems with adaptive dy-namic protocols / Automatica 49 (7) : 1986 ~ 1995
5. [학술지(정기간행물)] - S. J. Yoo / 2013 / Distributed consensus tracking for multiple uncertain nonlinear strict-feedback systems under a di-rected graph / IEEE Transactions on Neural Networks and Learning Systems 24 (4) : 666 ~ 672
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