반력모멘트 추정기를 이용한 단일 링크 유연 조작기의 진동제어

신호철; 한상수; 김승호

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자료유형: 학술저널

저자정보: 신호철 한상수 김승호

저널정보: 한국소음진동공학회 한국소음진동공학회논문집 한국소음진동공학회논문집 제15권 제2호

발행연도: 2005.2

수록면: 169 - 175 (7page)

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In this paper, a novel vibration control scheme for a single-link flexible manipulator system without using a vibration feedback sensor is proposed. In order to achieve the vibration information of the flexible link, a reaction moment estimator based on the dynamic characteristics of the flexible manipulator is proposed. While the manipulator is maneuvering the reaction moment is reciprocally acting on the flexible link and the hub inertia due to the vibration of the link. A sliding mode controller based on the equivalent rigid body dynamics corresponding to the proposed flexible manipulator is then augmented with the reaction moment estimator to realize a decentralized control system. The reaction moment estimator is implemented via the first order low pass filter. The performance of the proposed control scheme is verified by computer simulation and experiment.????????????밟??Η??│?│?│郭│샅???Η????????Η??│?│?│?│?????????

#반력모멘트추정기 #슬라이딩 모드제어 #유연조작기 #진동제어 #Flexible Manipulator #Reaction Moment Estimator #Sliding Mode Control #Vibration Control

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[학술지(정기간행물)] - / pp.62-75. / Initial Experiments on the End-Point Control of a Flexible One-Link Robot 3

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[학술지(정기간행물)] - / 1996 / A Hybrid Actuator Scheme for Robust Position Control of a Flexible Single-Link Manipulator 13 (6) : 359 ~ 370

[학술지(정기간행물)] - / 1996 / 압전 작동기를 이용한 매우 유연한 로봇 팔의 진동 제어 6 (2) : 187 ~ 196

[학술지(정기간행물)] - / 1993pp.2009~2014. / Vibration Control of 2 Mass Resonant System by Resonance Ratio Control Proceedings of the IECON '93 International Conference on Industrial Electronics

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