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(충남대학교) (충남대학교) (충남대학교) (한국원자력연구원)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제38권 제6호
발행연도
수록면
585 - 592 (8page)

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초록· 키워드

본 논문에서는 도마뱀 로봇 설계를 위한 생체운동 모사 다물체 동역학 시뮬레이터가 개발되었다. 시뮬레이터에 사용된 다물체-기구 동역학 모델은 상용 소프트웨어인 RecurDyn 에 쿠반에놀 도마뱀의 모션 캡쳐 데이터와 Micro-CT 데이터를 적용하여 생성되었다. 다양한 도마뱀의 보행 운동 특성 해석을 위해서 생체운동 시뮬레이터는 궤적 생성모듈, 역기구학 모듈, 역동역학 모듈로 구성된다. 궤적생성 모듈은 도마뱀의 속도에 따른 척추운동과 발 궤적을 생성한다. 또한, 도마뱀 로봇 설계를 위해서 역기구학을 통한 관절 각도 계산과 그를 통한 역동역학 해석으로 이동속도에 대한 요구 조인트 구동력을 생성한다.
#Bio-Mimetic(생체모사) #Motion Capture(모션 캡쳐) #Multi-Body Dynamics Simulator (다물체 동역학 시뮬레이터) #Lizard Robot(도마뱀 로봇)
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목차

  1. 초록
  2. Abstract
  3. 1. 서론
  4. 2. 생체운동 모사 다물체 동역학 시뮬레이터
  5. 3. 시뮬레이터를 위한 도마뱀 다물체 기구-동역학 기준 모델 생성
  6. 4. 도마뱀 로봇 설계를 위한 동역학 시뮬레이션
  7. 5. 결론
  8. 참고문헌(References)

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