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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김만수 (Changwon National University) 정원지 (Changwon National University) 김성빈 (Changwon National University)
저널정보
한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국생산제조시스템학회지 Vol.23 No.3
발행연도
2014.6
수록면
318 - 324 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (5)

2015

6축 수직다관절 로봇의 게인스케쥴링 구현 연구
김만수 메카트로닉스공학부 2015.01 학위논문

2014

LabVIEWⓇ 기반 6축 수직다관절 로봇의 게인스케쥴링 구현 연구
김만수 ,  정원지 ,  김성빈 한국생산제조학회지 2014.06 학술저널

2013

LabVIEW를 이용한 6축 수직다관절 로봇의 최적 튜닝 기법 연구
김만수 ,  정원지 ,  김성빈 외 1명 한국생산제조학회 학술발표대회 논문집 2013.10 학술대회자료
6축 수직 다관절 로봇의 게인튜닝 및 노치필터튜닝 모션제어
김만수 ,  정원지 ,  김성빈 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2013.05 학술대회자료

2012

6축 수직다관절 로봇의 게인 스케쥴링 제어 연구
김만수 ,  정원지 ,  김성빈 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2012.10 학술대회자료

초록· 키워드

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Recent years have witnessed a growing demand for a wide variety of highperformance industrial robots. In this paper, for accurate gain tuning of a 6-axis articulated industrial robot with reduced noise, a program routine for a dynamic signal analyzer (DSA) using the frequency response method will be programmed using LabVIEW®. Then, robot transfer functions can be obtained experimentally using the frequency response method with the DSA program. Data from the robot transfer functions are transformed into Bode plots, based on which an optimal gain tuning will be executed. Gain tuning can enhance the response quality of the output signal for a given input signal during real-time control of the robot. The effectiveness of our proposed technique will be verified by implementation with a (lab-manufactured) 6-axis articulated industrial robot (hereinafter called “RS2”) and comparison with the zero position gain tuning, as well as other positions.
#LabVIEW< #SUP> #Ⓡ< #/SUP> #PID(Proportional Integral Derivative) control #Gain scheduling #Gain tuning #Servo parameter #Dynamic signal analyzer

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 주파수 응답해석
3. 작업영역별 게인튜닝
4. 결론
References

참고문헌 (9)

참고문헌 신청
1. [학위논문] - Kim, H. K. / 2007 / A Study on Servo Gain Tuning Technique of a 6-Axes Articulated Robot Manipulator Considering Dynamic Characteristics / 석사 / Changwon National Univ google schola 2. [학위논문] - Kim, J. H. / 2008 / A Study on Optimal Motion Control of LabVIEWⓇ-based 3-axis SCARA Robot / 석사 / Changwom National Univ google schola 3. [학술대회논문] - An, J. S. / 2011 / Vibration Compensation due to Spindle Unbalance using An Electro Magnetic Exciter / KSPE : 21505 ~ 21509 google schola 4. [단행본] - Kuo, B. C. / 1991 / Automatic control systems / Prentice-Hall google schola 5. [단행본] - Ogata, K. / 1990 / Modern Control Engineering / Prectice-Hall google schola

이 논문의 저자 정보

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이영수 ,  홍성준 ,  장혜연 외 3명 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2009 .07
LabViewⓇ기반 6축 수직 다관절 로봇의 파라미터 스케쥴링 프로그래밍에 관한 연구
김성빈 ,  정원지 ,  김효곤 한국생산제조학회지 2015 .06
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