휴머노이드 로봇의 입구 통로를 막고 있는 잔해 제거를 위한 역 기구학 제어

Q: 이 논문에서 정의한 역기구학이란 무엇인가?

휴머노이드 로봇이 팔의 궤적 추종과 무게 중심 추종이라는 두 가지 목표를 동시에 만족시키기 위해 사용하는 해법을 의미한다. 본 연구에서는 이를 구현하기 위해 task-priority strategy와 2차 폐쇄 루프 제어 방식을 적용하여 정밀한 동작 제어를 수행한다.

Q: 재난 상황에서 휴머노이드 로봇이 잔해를 제거하며 안정적으로 보행하기 위한 핵심 제어 방법은 무엇인가?

연구 결과, 도립 진자 모델 기반의 ZMP 제어기에 감쇠 특성 증진과 PI 보상 기법을 적용함으로써 잔해 접촉 시 발생하는 큰 진동을 효과적으로 억제하였다. 이를 통해 로봇은 자세 안정성을 유지하며 잔해를 들어올리고 이동시키는 작업을 성공적으로 수행한다.

이인호; 김인혁; 배효인; 정효빈; 이강규; 오준호

추천

검색

질문

자료유형: 학술대회자료

저자정보: 이인호 (KAIST) 김인혁 (Rainbow Dynamics) 배효인 (KAIST) 정효빈 (KAIST) 이강규 (KAIST) 오준호 (KAIST)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2014 제29회 ICROS 학술대회

발행연도: 2014.5

수록면: 67 - 68 (2page)

이용수

📌

연구주제

📖

연구배경

🔬

연구방법: 이 논문의 연구방법이 궁금하신가요?

🏆

연구결과: 이 논문의 연구결과가 궁금하신가요?

초록· 키워드

휴머노이드 로봇, DRC-HUBO 는 KHR 버전의 최신 버전으로서 DARPA Robotics Challenge (DRC) 를 위해 개발되었다. DRC 는 후쿠시마 원전 사고와 같은 재난상황에 인간대신 투입 될 로봇 개발을 위한 세계로봇대회 이다. 이 논문에서 우리는 재난 상황에서 휴머노이드 로봇이 잔해를 제거하며 걸어가기 위한 제어 기법을 제안한다. 도립 진자로 모델링 되는 ... 전체 초록 보기

#DRC-HUBO #휴머노이드 로봇의 역기구학 제어 #DARPA Robotics Challenge #휴머노이드 로봇의 잔해 제거 #도립진자 모델 제어

참고문헌

참고문헌 신청

최근 본 자료

전체보기

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2015-560-001673530

배경 및 목적
대상 및 방법론
분석 및 수행
결과 및 의의

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	원문	원문 PDF 파일
AI 학습용 데이터	원문 + 메타 (기본/상세)	원문 PDF 파일 및 서지정보 CSV
대량 구매용 데이터	B2B 구독 방식	특정 자료 한정으로 원문 접근 권한 부여
대량 구매용 데이터	URL 전달 방식	바로 PDF 뷰어를 열람할 수 있는 URL 제공

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	기본 메타	발행기관명, 간행물명, 권호명, 권(vol), 호(issue), 통권, 발행연도, 발행월, 논문명, 저자명, 시작페이지, 종료페이지, 전체페이지, 상세페이지URL
상세 메타 데이터	발행기관 메타	발행기관 이명, 영문명, 창립연도, 홈페이지URL, 발행기관 소개
	간행물 메타	부제목, 간행물 유형, ISSN, ISBN, 최초발행연도, 폐간연도, 간행빈도, 발행주기, 등재사항, 이용수, 피인용수, 권호수, 논문수, 표지이미지
	논문 메타	작성 언어, 부제목, 대등제목, 목차, 키워드, 초록, 이미지, 참고문헌, 이용수, 피인용수, 논문활용도, DBpia통합주제분류, KDC분류, DDC분류, 한국연구재단분류, UCI, DOI
	저자 메타	소속기관, 소속부서, 직급, 연구분야, 연구키워드, 이용수, 피인용수, 저자 논문활용도

구분	그룹	데이터 항목
※ 결합형/맞춤형 메타 데이터는 신청 내용에 따라 다양하게 제공 가능
이용순위 정보	주제분야별 많이 이용된 논문	“인문학”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	이용기관별 많이 이용된 논문	“중고등학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	세부기관별 많이 이용된 논문	“서울대학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	키워드별 많이 이용된 논문	“Chat GPT”에서 많이 이용된 논문 TOP100
키워드 정보	많이 이용된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 이용된 키워드
	많이 발행된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 발행된 키워드
	많이 검색된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 검색된 키워드
	연구 트렌드 키워드	특정 키워드 연관 연구동향 분석 데이터 키워드

논문 기본 정보

초록· 키워드

AI가 분석한 연구 핵심

이 논문의 한줄 요약

이 논문의 연구방법

목차

참고문헌

함께 읽어보면 좋을 논문

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

최근 본 자료

댓글(0)