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저자정보
Yongchan Park (Pohang University of Science and Technology) Sangchul Won (Pohang University of Science and Technology)
저널정보
대한전자공학회 대한전자공학회 학술대회 2014년도 대한전자공학회 하계종합학술대회
발행연도
2014.6
수록면
1,037 - 1,040 (4page)

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This paper proposes an adaptive control law to enable the end effector of a 2-link planar robot manipulator to track a square path. The proposed control law introduces a scaling function on the Modified Simple Adaptive Control law. By adding a scaling function, we improve the sensitivity of the adaptive gains to error. Stability analysis showed that the system is asymptotically stable and that the controller can regulate errors to zero. In simulations, the modified method improved adaptation to errors and reduced the control torque, while maintaining a similar tracking result.

목차

Abstract
I. Introduction
II. Dynamics Modeling
Ⅲ. Proposed Control Law
Ⅴ. Simulation
Reference

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