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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2014.6
- 수록면
- 225 - 232 (8page)
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본 논문은 기존의 UGV(Unmanned Ground Vehicle)에서 얻을 수 없었던 광범위한 시야를 얻기 위하여 UGV와 UAV(Unmanned Aerial Vehicle)를 함께 운용하는 플랫폼을 제안한다. UAV는 사용자 조종 없이 UGV 상단의 마커를 인식 한 후 UGV를 추적하며 광범위한 시야를 UGV 사용자에게 전달해 준다. UGV는 사용자가 직접 조정하며, 상단에 마커가 붙어 있는 넓은 알루미늄 판위에 UAV는자동 이륙, 착륙 한다. UAV에는 2개의 카메라가 설치되어 있고, 하나는 마커인식을 위해 다른 하나는 전방의 광범위한 시야를 위하여 사용된다. UAV가 UGV를 추적하는데 있어 인식의 정확도를 높이기 위하여 마커 인식을 사용하였고, 전체 시스템의 통신은 WiFi 통신을 사용하였다. 실험의 결과를 통해 제안된 방법이 광범위 시야 정보를 얻기 위하여 UAV/UGV의 협업 연구에 효과적으로 적용될 수 있음을 보여준다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 전체 시스템
3. UGV-UAV 구조
4. 추적방법
5. 실험결과
6. 결론
References
참고문헌 (12)
참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - Jaehong Lee / 2013 / Attitude Control of Quadrotor with On-Board Visual Feature Projection System / IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems : 2426 ~ 2431
2. [학술대회논문] - Fernando, H.C.T.E. / 2013 / Modelling, Simulation and Implementation of a Quadrotor UAV / IEEE 8th International Conference on Industrial and Information Systems : 207 ~ 212
3. [학술대회논문] - Markus Ryll / 2012 / Modeling and Control of a Quadrotor UAV with Tilting Propellers / IEEE International Conference on Robotics and Automation : 4606 ~ 4613
4. [학술대회논문] - Angelica Torres Gaitan / 2013 / Modeling and Robust Attitude Control of a Quadrotor System / 2013 10th International Conference on Electrical Engineering, Computing Science and Automatic Control (CCE) : 7 ~ 12
5. [학술대회논문] - Atheer L. Salih / 2010 / Modelling and PID Controller Design for a Quadrotor Unmanned Air Vehicle / 2010 IEEE International Conference Automation Quality and Testing Robotics : 1 ~ 5
2. [학술대회논문] - Fernando, H.C.T.E. / 2013 / Modelling, Simulation and Implementation of a Quadrotor UAV / IEEE 8th International Conference on Industrial and Information Systems : 207 ~ 212
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5. [학술대회논문] - Atheer L. Salih / 2010 / Modelling and PID Controller Design for a Quadrotor Unmanned Air Vehicle / 2010 IEEE International Conference Automation Quality and Testing Robotics : 1 ~ 5
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