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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
조현학 (부산대학교) 김성신 (부산대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제24권 제3호
발행연도
2014.6
수록면
259 - 264 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2014

실외 자기유도 무인운반차를 위한 자기 위치측정 장치 개발
조현학 ,  김성신 한국지능시스템학회 논문지 2014.06 학술저널

2013

실외 자기유도 무인운반차를 위한 자기 위치측정 센서 개발
조현학 로봇협동과정 2013.01 학위논문

초록· 키워드

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본 연구는 자기 홀 센서의 특성으로 인해 실내 환경에서만 이용이 되었던 자기/자기-자이로유도 타입의 무인운반차를 실외 환경에서도 적용이 가능하도록 실외 주행용 자기 위치측정 장치를 설계 및 제작하는 것이다. 현재 이용되고 있는 자기 위치측정 장치는 측정 높이가 30 mm로 바닥 환경이 고르고 평평한 실내 환경에 적합한 구조이다. 하지만 바닥 환경이 울퉁불퉁하거나 불균형적인 실외 환경에 이용되는 무인운반차에는 부적합하다. 그 이유는 무인운반차 서스펜션이 부착되게 되고, 이 때 자기 위치측정 장치의 부착 높이가 30 mm 이하로 무인운반차에 가해진 충격으로 인해 장치와 바닥과의 충돌이 발생하게 되면 장치가 파손되기 때문이다. 따라서 실외 자기유도 무인운반차에 적용하기 위해서는 100 mm 이상의 측정 높이를 가지는 자기 위치측정 장치가 필요하다. 현재 자기 위치측정 장치의 성능 향상 및 개발에 관련된 다양한 연구들이 진행되었지만, 다양한 자기 홀 센서를 분석하여 본 논문에서는 자기 위치측정 장치를 설계 및 제작하였고, 자기 홀 센서의 특성 정보를 이용한 특성 함수를 이용해 자성체의 위치를 검출하였다. 실험을 위하여 알루미늄을 이용한 실험 장비를 제작하였으며, 제안된 자기 위치측정 장치를 이용하여 실험한 결과 위치측정 정밀도 오차는 10 mm 이하이고, 측정 높이는 평균 150 mm 로 실외 자기유도 무인운반차에 적합한 것을 확인하였다.
#자기 위치측정 장치 #자기 홀 센서 #실외 자기유도 무인운반차 #특성 함수 #Magnet Position Device #Magnet Hall Sensor #Outdoor Magnet Guidance Vehicle #Characteristic function

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 자기 홀 센서
3. 제안된 자기 위치측정 장치
4. 실험 및 결과
5. 결론
References

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - A. Dogandzic / 2005 / Positioning and Navigation with Applications to Communications / IEEE Signal Processing Magazine 22 (4) : 10 ~ 11 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - R. Brooks / 1986 / A robust layered control system for a mobile robot / IEEE Journal of Robotics and Automation 2 (1) : 14 ~ 23 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - 정경훈 / 2010 / 센서융합을 이용한 AGV의 라인 트레킹 방법 / 한국지능시스템학회 논문지 20 (1) : 54 ~ 59 dbpia 4. [학술지(정기간행물)] - S. Thrun / 2000 / Probabilistic algorithms in robotics / AI Magazine 21 (4) : 93 ~ 109 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - D. Lee / 2003 / Precise real-time orbit estimation using the unscented kalman filter / Advances in the Astronautical Sciences 114 (3) : 1853 ~ 1872 google schola

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