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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
전영산 (건국대학교) 최종은 (Michigan State University) 이정욱 (건국대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제20권 제11호
발행연도
2014.11
수록면
1,098 - 1,102 (5page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2014

가우시안 프로세스를 이용한 실내 환경에서 소형무인기에 적합한 SLAM 시스템 개발
전영산 ,  최종은 ,  이정욱 제어로봇시스템학회 논문지 2014.11 학술저널

2013

실내 환경에서 소형무인기에 적합한 비전 센서 기반 SLAM 시스템 개발
전영산 항공우주정보시스템공학과 2013.01 학위논문

초록· 키워드

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Localization of aerial vehicles and map building of flight environments are key technologies for the autonomous flight of small UAVs. In outdoor environments, an unmanned aircraft can easily use a GPS (Global Positioning System) for its localization with acceptable accuracy. However, as the GPS is not available for use in indoor environments, the development of a SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) system that is suitable for small UAVs is therefore needed. In this paper, we suggest a vision-based SLAM system that uses vision sensors and an AHRS (Attitude Heading Reference System) sensor. Feature points in images captured from the vision sensor are obtained by using GPU (Graphics Process Unit) based SIFT (Scale-invariant Feature Transform) algorithm. Those feature points are then combined with attitude information obtained from the AHRS to estimate the position of the small UAV. Based on the location information and color distribution, a Gaussian process model is generated, which could be a map. The experimental results show that the position of a small unmanned aircraft is estimated properly and the map of the environment is constructed by using the proposed method. Finally, the reliability of the proposed method is verified by comparing the difference between the estimated values and the actual values.
#SIFT #small unmanned aircraft #SLAM #vision sensor #Gaussian process

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 기본적인 이론과 알고리즘
Ⅲ. SLAM 시스템
Ⅳ. 실험 및 분석
Ⅴ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (9)

참고문헌 신청
T. T. Nwe / 2008 / Application of an inertial navigation system to the quad-rotor UAV using MEMS sensors / Proc. of World Academy of Science, Engineering and Technology google schola E. Altuğ / 2002 / Control of a quadrotor helicopter using visual feedback / Proc. of the 2002 IEEE Conference on Robotics & Automation google schola J. Huang / 2011 / Efficient, generalized indoor WiFi GraphSLAM / Proc. of 2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation :1038~1043 google schola A. Brooks / 2008 / Gaussian process models for indoor and outdoor sensor-centric ro-bot localization / IEEE Trans. on Robotics 24(6):1341~1351 google schola Y. Xu / 2011 / Adaptive sampling for leanrning gaussian process using mobile sensor networks / Sensors 11(3):3051~3066 google schola

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