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학술저널
저자정보
장주영 (한동대학교) 이자승 (한동대학교) 윤한솔 (한동대학교) 나원상 (한동대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제20권 제11호
발행연도
2014.11
수록면
1,136 - 1,141 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2014

임펄스 측정잡음에 강인한 저가형 볼앤빔 시스템의 접촉식 볼 추적센서 개발
장주영 ,  이자승 ,  윤한솔 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2014.11 학술저널
저가형 볼앤빔 시스템의 제어성능 개선을 위한 접촉식 볼 추적센서 개발
장주영 ,  이자승 ,  윤한솔 외 1명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2014.05 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper proposes a new contact type ball tracking sensor to improve the control performance of a low cost ball-and-beam system. It is well-known that the impulsive measurement noise contained in ball position measurement is one of the factors which severely degrades the ball-and-beam control performance. The impulsive ball position measurement noises often appear under the sporadical ball floating on the beam. This fact motivates us to devise a simple analog preprocessing circuit to determine whether the ball loses the contact or not. Once the abnormal ball position measurement is detected, the design problem of the ball tracking sensor can be cast into the typical state estimation problem with missing data. In order to tackle the real-time implementation issue, a steady-state Kalman filter is applied to the problem. Through the experimental results, the usefulness of the proposed scheme is demonstrated.
#ball and beam #contact type ball tracking sensor #impulsive measurement noise #missing data #state estimation

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 저가형 볼앤빔 시스템 및 동역학 모델
Ⅲ. 임펄스 측정잡음에 강인한 접촉식 볼 추적센서 설계
Ⅳ. 실험결과
Ⅴ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - J. Hauser / 1992 / Nonlinear con-trol via approximate input-output linearization : the ball and beam example / EEE Trans. Automatic Control 32 : 392 ~ 398 google schola 2. [단행본] - N. B. Almutaiti / 2009 / On the sliding mode control of a Ball on a Beam system / Springer google schola 3. [학술지(정기간행물)] - S. Sathiyavathi / 2013 / PID control of ball and beam system-A real time experimentation / Journal of Scientific & Ind. Research : 481 ~ 484 google schola 4. [학술대회논문] - Z. H. Pang / 2011 / Augmented state estimation and LQR control for a ball and beam system / IEEE Conference on Industrial Electronics and Application : 1328 ~ 1332 google schola 5. [학위논문] - W. Wang / 2007 / Control of a ball and beam system / 석사 / Univ. of Adelaide google schola

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