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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2014.11
- 수록면
- 898 - 906 (9page)
이용수
초록· 키워드
This paper presents a reduction method for a straight-line path error of a flexible beam deploying from a rotating rigid hub. Previous studies discussed about only vibration phenomena of flexible beams deploying from rotating hubs; however, this study investigates a vibration reduction of a rotating beam with variable length. The equation of motion and associated boundary conditions are derived for a flexible beam deploying from a rotating rigid hub, and then they are transformed to a variational equation. By applying the Galerkin method, the discretized equations are obtained from the variational equation. Based on the discretized equations, the dynamic responses of a rotating/deploying beam are analyzed when the beam end has a straight line motion. A reduction method for the trajectory error is proposed, using the average length of a rotating/deploying beam. It is shown that the proposed method is able to reduce the residual vibration of a rotating/deploying beam.
#Flexible Robot Manipulator(유연한 로봇 매니퓰레이터)
#Deploying Beam(전개하는 보)
#Rotating Beam (회전하는 보)
#Straight-line Path(직선궤적)
#Residual Vibration(잔류진동)
#Trajectory Error(궤적오차)
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목차
- ABSTRACT
- 1. 서론
- 2. 지배방정식 유도
- 3. 궤적오차 저감을 위한 각가속도 함수
- 4. 동적거동해석
- 5. 결론
- References
참고문헌
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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2015-530-002644079
