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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2014.11
- 수록면
- 341 - 344 (4page)
이용수
초록· 키워드
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본 논문은 영상 기반 항법의 단점을 보완하기 위해 지형 고도 데이터를 추가적인 정보로 이용하는 방법을 제시한다. 카메라 센서만을 이용하여 주변환경에 대한 지도를 작성하고 항법을 수행하는 기법인 SLAM 에 시선 교차 기법을 통해 지형 고도 데이터를 활용하여 거리 측정치를 제공하도록 했다. 제안한 기법에서는 비행체의 미리 저장된 지형 고도 데이터를 이용하기 때문에 SLAM 에서 주변 환경에 대해 지도를 작성하는 단계를 필요로 하지 않으며, 카메라 이외의 추가적인 거리 센서를 지형 고도 데이터가 대체하도록 했다. 또한, 특징점의 절대 위치를 즉시 알 수 있다는 점은 SLAM 에서 위치 초기화 작업이 불필요함을 의미한다. 시뮬레이션 결과를 통해 제안한 기법의 실효성을 확인할 수 있다.
목차
초록
ABSTRACT
1. 서론
2. 추정 모델
3. 시선 교차 기법
4. 시뮬레이션
5. 결론
참고문헌
참고문헌 (0)
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