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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2014.11
- 수록면
- 345 - 348 (4page)
이용수
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본 논문은 무인 항공기 슬렁-로드 시스템의 슬라이딩 모드 제어 설계를 다룬다. 슬렁-로드 운송시스템의 제한된 운동방정식은 뉴턴 및 UKE (Udwadia-Kalaba Equation) 방법을 통해 모델링 된다. 동역학의 비선형 부분을 제어하고 시스템 변화에 강건한 제어기를 설계하고자 슬라이딩 모드를 적용한다. 복수 입력 시스템이므로 MIMO (Multi-Input-Multi-Output) 방식의 슬라이딩 모드 제어설계가 필요하며, 본 논문에서는 각 변수를 근사하여 디커플링 하는 방법과 등가 제어를 통한 대각화 방법으로 두 가지 각기 다른 방식을 사용한다. 상황에 적합한 시뮬레이션 환경을 설정하고 수치적 결과를 통해 각 슬라이딩 모드 제어기의 성능을 분석한다. 결과적으로 커플링이 심하지 않은 시스템에서는 디커플링을 통한 SIMO 제어가 효율적임을 확인 할 수 있다.
목차
초록
ABSTRACT
1. 서론
2. 슬렁-로드 시스템 모델링
3. 슬라이딩 모드 제어 설계
4. 시뮬레이션 결과
5. 결론
참고문헌
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