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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 1992.10
- 수록면
- 736 - 741 (6page)
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The Stewart platform is one example of a motion simulator which generates 6 DOF motion in space by 6 actuators connected in parallel.
The present SISO controllers are designed to track displacement command of each actuator computed from reference 6 DOF motion of platform by Stewart platform inverse kinematics.
But this type of cotrol can't cope with extemal load variation, geometric configuration of motion simulator, and different dynamic behavior of 6 DOF motion. In this paper, a multivariable controller using H<SUB>∞</SUB> optimal control theory is designed for linerized simulator model with each actuator driving force as control input and platform 6 DOF motion as measured output.
Nonlinear simulation result of the H<SUB>∞</SUB> MIMO controller is not satisfied in steady-state characteristics. But the proposed H<SUB>∞</SUB> + PI control scheme shows acceptable performance.
The present SISO controllers are designed to track displacement command of each actuator computed from reference 6 DOF motion of platform by Stewart platform inverse kinematics.
But this type of cotrol can't cope with extemal load variation, geometric configuration of motion simulator, and different dynamic behavior of 6 DOF motion. In this paper, a multivariable controller using H<SUB>∞</SUB> optimal control theory is designed for linerized simulator model with each actuator driving force as control input and platform 6 DOF motion as measured output.
Nonlinear simulation result of the H<SUB>∞</SUB> MIMO controller is not satisfied in steady-state characteristics. But the proposed H<SUB>∞</SUB> + PI control scheme shows acceptable performance.
목차
Abstract
1. 서론
2. 좌표계정의 및 벡터변환
3. 플랫폼 운동방정식 및 선형화모델
4. 다변수제어기 설계
5. 시뮬레이션
6. H∞+PI 제어기법
7. 결론
[Reference]
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