복합제어 기법을 이용한 이송계의 마찰보상

Q: 이 논문에서 정의한 복합제어란 무엇인가?

피드백 제어와 피드포워드 마찰 보상, 그리고 칼만 필터 보상을 결합한 제어 기법을 의미한다. 이는 이송 시스템의 시변 특성을 고려하여 위치 정밀도를 향상시키기 위해 설계되었으며, 특히 정적 및 동적 특성을 반영한 마찰 모델을 통해 시스템의 추종 오차를 최소화하는 것을 목적으로 한다.

Q: 이송 시스템의 추종 오차를 줄이기 위한 복합제어 기법의 효과는 무엇인가?

연구 결과, PI 제어 기반의 피드백과 GMS 모델을 활용한 피드포워드 마찰 보상 및 칼만 필터 보상을 결합했을 때 가장 낮은 추종 오차가 나타났다. 특히 사인파 입력 환경에서 다른 제어 방법보다 우수한 성능을 보이며 시스템의 위치 정밀도를 유의미하게 향상시킨다.

오광제; 박천홍; 정성종

학술대회자료 Full-text

저자정보: 오광제 (한양대학교) 박천홍 (한국기계연구원) 정성종 (한양대학교)

저널정보: Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2015년도 춘계학술대회 논문집

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