A Study on Modeling of Pneumatic System for an IDC Device

C. T. Nguyen; Q. H. Le; Y. M. Jeong; S. Y. Yang

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자료유형: 학술저널

저자정보: C. T. Nguyen (University of Ulsan) Q. H. Le (University of Ulsan) Y. M. Jeong (University of Ulsan) S. Y. Yang (University of Ulsan)

저널정보: 유공압건설기계학회 드라이브·컨트롤 드라이브·컨트롤 Vol.12 No.3

발행연도: 2015.9

수록면: 11 - 17 (7page)

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An intelligent deburring control (IDC) device is used to control the constant force for a deburring tool mounted on the end-effector of a robotic arm. This device maintains a constant contact force between the deburring tool and the workpiece in order to provide a good deburring performance. In this paper, we build a mathematical model in Matlab/Simulink to estimate the force control mechanism of the pneumatic system for the IDC device. The Simulink blocks are built for each separate part and are linked into an integrated simulation system. Such a model also relies on the effects of the flow rate through the valve, air compressibility in the cylinder, and time delay in the pressure valve. The results of the simulation are compared to a simple experiment in which convenient math modeling is performed. These results are then used to optimize the mechanical design and to develop a force control algorithm for the pneumatic cylinder.

#Intelligent Deburring Control(IDC) Device (지능형 디버링 제어장치) #Pneumatic System (공압시스템) #Force Control (힘제어) #Deburring Performance (디버링성능) #Surface Treatment (표면처리) #Mathematical Modeling (수학모델링)

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[학술지(정기간행물)] - S. Liu / 1988 / An Analysis of a Pneumatic Servo System and Its Application to a Computer-Controlled Robot / ASME J. Dyn.Syst., Meas., Control 110 : 228 ~ 235

[학술지(정기간행물)] - J. E. Bobrow / 1991 / Adaptive Pneumatic Force Actuationand Position Control / ASME J. Dyn. Syst., Meas., Control 113 : 267 ~ 272

[학술지(정기간행물)] - B. W. McDonell / 1993 / Adaptive Traking Control of an Air Powered Robot Actuator / ASME J. Dyn.Syst., Meas., Control 115 : 427 ~ 433

[학술지(정기간행물)] - P. K. Arun / 1994 / Reduced Order SlidingMode Control for Pneumatic Actuator / IEEE Trans. Control Syst. Technol. 2 (3) : 271 ~ 276

[학술지(정기간행물)] - D. Ben-Dov / 1995 / A Force-Controlled Pneumatic Actuator / IEEE Trans. Rob. Autom. 11 (6) : 906 ~ 911

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