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한국컴퓨터정보학회 한국컴퓨터정보학회논문지 한국컴퓨터정보학회 논문지 제18권 제1호
발행연도
2013.1
수록면
11 - 19 (9page)

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자율적인 다개체 모바일 로봇 시스템에 관해 경로 계획과 충돌회피는 중요한 기능이며 동시에 협력과 협동적으로 주어진 일을 수행하는데 필요한 기능이다. 본 논문에서는 이러한 중요하고도 도전적인 문제를 다룬다. 제안된 방법은 포텐셜 필드 방법과 퍼지로직 시스템에 기반을 두고 있다. 첫째로, 전역경로 계획은 포텐셜 필드를 이용하여 로봇이 목적지까지 가는데 비용을 최소화할 수 있는 경로를 선택한다. 그러고 나서 지역경로 계획은 퍼지로직 시스템을 이용하여 정적이거나 동적인 장애물과의 충돌을 피하기 위해 전역경로에서 경로를 변경시킨다. 본 논문에서는 각각의 로봇은 독립적으로 목적지를 선택하며 동시에 다른 로봇은 동적인 장애물로 고려한다. 또한 장애물의 움직임을 예측할 필요도 없다. 이러한 과정은 각각의 로봇이 해당되는 목적지를 찾을 때 까지 지속된다. 이 방법을 테스트하기 위해 자율 다개체 로봇 시뮬레이터(AMMRS)를 개발했으며 시뮬레이션과 실험기반의 결과물을 제공한다. 본 결과는 다개체 모바일 로봇 시스템에 대하여 경로계획과 충돌회피 전략이 효율적이며 유용하다는 것을 보인다.
#자율 #다개체 모바일 로봇 #전역경로 #지역경로 #Autonomous #Multi-mobile robot system #global #local path planner

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참고문헌 (14)

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1. [단행본] - R. C. Arkin / 1998 / Behavior Based Robotics / MIT press google schola 2. [학술지(정기간행물)] - G. E. Jan / 2008 / Optimal Path Planning for Mobile Robot navigation / IEEE/ASME Trans. Mechatronics 13 (4,) : 451 ~ 460 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - T. C. Hu / 1993 / Optimal Robust Path Planning in General environments / IEEE Trans. Robotics and Automation 9 (6) : 775 ~ 784 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - Y. K. Hwang / 1992 / A Potential Field Approach to Path Planning / IEEE Trans. Robotics and Automation 8 (1) : 23 ~ 32 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - C. P. Wu / 1997 / Obstacle avoidance motion planning for mobile robots in a dynamic environments with moving obstacles / Robotica 15 : 493 ~ 510 google schola

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