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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2015.11
- 수록면
- 753 - 763 (11page)
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This paper proposes a decentralized robust adaptive neural network control scheme using multiple radial basis function neural networks for electrically driven robot manipulators with bounded input voltages in the presence of uncertainties. The proposed controller considers both robot link dynamics and actuator dynamics. Practically, the controller gain coefficients applied at each joint may be nonlinear time-varying and the input voltage at each joint is saturated. The proposed robot controller overcomes the various uncertainties and the input voltage saturation problem. The proposed controller does not require any robot and actuator parameters. The adaptation laws of the proposed controller are derived by using the Lyapunov stability analysis and the stability of the closed-loop control system is guaranteed. The validity and robustness of the proposed control scheme are verified through simulation results.
목차
ABSTRACT
1. 서론
2. 전기 구동 로봇 매니퓰레이터의 모델
3. 분산 강인 적응 신경망 제어기의 설계
4. 안정도 증명
5. 시뮬레이션 결과
6. 결론
References
참고문헌 (18)
참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - Hsu, S. H. / 2006 / Fully Adaptive Decentralized Control of Robot Manipulators / Automatica 42 (10) : 1761 ~ 1767
[학술지(정기간행물)] - Tan, K. / 2009 / Decentralized Adaptive Controller Design of Large-scale Uncertain Robotic Systems / Automatica 45 (1) : 161 ~ 166
[학술지(정기간행물)] - Yang, Z. J. / 2012 / Decentralized Adaptive Robust Control of Robot Manipulators Using Disturbance Observers / IEEE Trans. on Control Systems Technology 20 (5) : 1357 ~ 1365
[학술지(정기간행물)] - Zhou, Q. / 2015 / Decentralized Adaptive Fuzzy Tracking Control for Robot Finger Dynamics / IEEE Trans. on Fuzzy Systems 23 (3) : 501 ~ 510
[학술지(정기간행물)] - Vazquez, L. A. / 2015 / Decentralized Identification and Control in Real-time of a Robot Manipulator via Recurrent Wavelet First-order Neural Network / Mathematical Problems in Engineering 2015 : 1 ~ 12
[학술지(정기간행물)] - Tan, K. / 2009 / Decentralized Adaptive Controller Design of Large-scale Uncertain Robotic Systems / Automatica 45 (1) : 161 ~ 166
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[학술지(정기간행물)] - Vazquez, L. A. / 2015 / Decentralized Identification and Control in Real-time of a Robot Manipulator via Recurrent Wavelet First-order Neural Network / Mathematical Problems in Engineering 2015 : 1 ~ 12
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