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    Recently, a spherical pendulum attached to an end-effector of a robot manipulator has been frequently used for residual vibration suppression control. However, there were no automatic tracking sensor system to detect the current bob position on-line, and there was inconvenience not to be able to store the bob position in real time. In this paper, we develop a two dimensional realtime bob-detecting system using a digital camera, which includes hardware components and software C programming for fast image processing and interfacing. The developed system is applied to residual vibration suppression control of two dimensional spherical pendulum which is attached at the end-effector of a two degree-of-freedom SCARA robot. The effectiveness of the developed system has been demonstrated through experimental studies.
    #Spherical pendulum(구형진자) #Camera vision(카메라 비전) #Bob tracking system(밥 추적시스템) #Input shaping(입력성형)

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