비전문가를 위한 로봇 팔 역기구학의 해석

Q: 이 논문에서 정의한 역기구학이란 무엇인가?

역기구학은 정기구학의 반대 개념으로, 인간 신체 움직임 체계와는 반대의 동작 원리를 말한다. 이는 끝 부분의 움직임을 따라 중심축의 계층구조들이 움직이는 구조로, 손가락을 움직이기 위해 손가락부터 움직이고 나머지 관절들이 따라 움직이는 방식과 같다.

Q: 비전문가를 위한 로봇 팔 제어 시 역기구학의 연산 복잡성을 어떻게 해결하는가?

연구 결과, 로봇 팔의 움직이는 부분을 분할하여 3차원 좌표를 2차원으로 나눔으로써 역기구학의 연산 복잡성을 해결한다. 베이스 서보와 그리퍼 서보는 좌우 운동을, 나머지 서보 모터는 수직 운동을 담당하도록 분할하여 각 부분의 관절각을 나누어 계산함으로써 연산을 간소화한다.

이경문; 이강희

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 이경문 (숭실대학교) 이강희 (숭실대학교)

저널정보: 한국컴퓨터정보학회 한국컴퓨터정보학회 학술발표논문집 2014년 한국컴퓨터정보학회 하계학술대회 논문집 제22권 제2호

발행연도: 2014.7

수록면: 259 - 260 (2page)

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IT 기술의 발달로 인해 로봇공학은 전문가의 영역에서 비전문가의 영역까지 두루 사용되고 있다. 그러나 현재 존재하는 소프트웨어는 여전히 높은 진입 장벽을 가지고 있다. 비전문가가 실질적으로 참고자료가 많이 부족하기 때문에 로봇 제어가 쉽 ... 전체 초록 보기

#로봇공학(Robotics) #로봇 팔(Robot-arm) #역기구학(Inverse Kinematics) #자유도(Degree of Freedom) #해석(Analysis)

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