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김윤영 (한국과학기술원) 이병윤 (한국과학기술원) 김영원 (한국과학기술원) 백창훈 (한국과학기술원) 탁민제 (한국과학기술원)
저널정보
한국항공우주학회 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 한국항공우주학회 2015년도 추계학술대회
발행연도
2015.11
수록면
406 - 409 (4page)

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본 연구에서는 케이블을 이용한 무인 항공기 슬렁-로드 시스템의 모델링 및 제어 시스템 설계를 다룬다. 무인기와 화물을 연결하는 케이블의 출렁거림을 모사하기 위하여 다진자 모델을 적용하였으며, 시스템의 운동방정식은 오일러 라그랑지 수식을 이용하여 유도되었다. 동시에, 구속조건이 존재하는 모델에 많이 적용되는 수식 중 하나인 UKE (Udwadia-Kalaba Equation)를 같은 시스템에 적용하여 유도된 운동방정식을 검증하였다. 주어진 비선형 시스템을 선형화하여 분석을 진행하고 슬렁-로드시스템을 다진자 모델로 가정하는 것에 대한 영향을 살펴보았다. 이 때, 모델링에 이용되는 진자의 개수를 늘려가며 선형 분석을 진행하였다. 이후 구성한 시스템의 운동 모델을 제어하기 위해 고전기법중 하나인 PID 제어를 적용하였으며, 시뮬레이션을 수행하였다.
#Slung-Load Transportation System(슬렁-로드 운송 시스템) #Unmanned Aerial Vehicle(무인 항공기) #Pendulum Dynamics(진자 모델 운동방정식) #Linear Model Analysis(선형 시스템 분석)

목차

초록
ABSTRACT
1. 서론
2. 슬렁-로드 시스템 모델링
3. 선형화를 통한 분석 및 제어 설계
4. 시뮬레이션 결과
5. 결론
참고문헌

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