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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2014.9
- 수록면
- 376 - 382 (7page)
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본 논문은 4개의 BLDC 모터를 이용한 쿼드콥터 무인비행체의 센서 신호 성능 개선을 위해 진동에 강인한 센서융합 방식을 제안하고 이를 기반으로 하여 자세제어를 위한 개선된 PID 제어 기법을 제안한다. 쿼드콥터의 자세추정을 위해 사용하는 가속도 센서와 자이로 센서 각각의 특성에서 나타나는 단점을 상호 보완하고 모터에서 발생하는 진동의 영향을 최소화하도록 상보필터를 적용하여 두 센서를 융합하는 방법을 제안하였다. 본 논문에서 제안하는 센서 융합 방식은 쿼드콥터의 방진을 위해 일반적으로 사용되는 이동평균 필터나 저역통과 필터에 비해 진동에 더욱 강인하고 지연이 적은 결과를 얻을 수 있었다. 또한 쿼드콥터의 자세 제어를 위해 일반적으로 사용되는 PID 제어 중 D 제어 성분을 추정된 각도의 변화량을 이용하는 대신 자이로 센서를 사용하는 쿼드콥터의 특성에 맞게 자이로 센서 출력을 사용하는 방식을 제안하여 사용함으로써 자세 제어 오차를 줄일 수 있고 자세 제어의 안정화가 보다 용이하게 이루어질 수 있음을 확인하였다.
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1. [기타자료] - J. H. Kim / 2009 / Design of angular estimater of inertial sensor using the least square method, World Academy of Science, Engineering and Technology 60 2009, article No.87
2. [학술대회논문] - M. Euston / 2008 / A complementary filter for attitude estimation of a fixed-wing uav / IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2008. IROS 2008 : 340 ~ 345
3. [보고서] - C. Sammut / 2004 / Control of A 4-Rotor Blade Helicopter, Thesis report submitted as a requirement for the degree Bachelor of Engineering
4. [학술대회논문] - I. Sa / 2011 / Estimation and control for an open-sourcequadcopter / Proc. Australian Conf. Robotics and Automation
5. [기타자료] - Jin-Seok Kim / 2012 / The Simulator for Control of Quadcopter using Sensor Combination, Korean Institute of Information Technology 10 7
2. [학술대회논문] - M. Euston / 2008 / A complementary filter for attitude estimation of a fixed-wing uav / IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2008. IROS 2008 : 340 ~ 345
3. [보고서] - C. Sammut / 2004 / Control of A 4-Rotor Blade Helicopter, Thesis report submitted as a requirement for the degree Bachelor of Engineering
4. [학술대회논문] - I. Sa / 2011 / Estimation and control for an open-sourcequadcopter / Proc. Australian Conf. Robotics and Automation
5. [기타자료] - Jin-Seok Kim / 2012 / The Simulator for Control of Quadcopter using Sensor Combination, Korean Institute of Information Technology 10 7
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