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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
지성인 (한경대학교) 이정근 (한경대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제22권 제11호
발행연도
2016.11
수록면
937 - 943 (7page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2016.16.0138

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Vertical velocity is critical in many areas, such as the control of unmanned aerial vehicles, fall detection, and virtual reality. Conventionally, the integration of GPS (Global Positioning System) with an IMU (Inertial Measurement Unit) was popular for the estimation of vertical components. However, GPS cannot work well indoors and, more importantly, has low accuracy in the vertical direction. In order to overcome these issues, IMU–barometer integration has been suggested instead of IMU–GPS integration. This paper proposes a new complementary filter for the estimation of vertical velocity based on IMU–barometer integration. The proposed complementary filter is designed to minimize drift error in the estimated velocity by adding PID control in addition to a zero velocity update technique.

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 기울기 추정용 칼만 필터를 통한 수직가속도 계산
Ⅲ. 기압센서를 통한 고도계산
Ⅳ. 상보필터와 PID제어
Ⅴ. 수직속도 추정용 상보필터
Ⅵ. 알고리즘 검증 실험
Ⅶ. 결론 및 고찰
REFERENCES

참고문헌 (13)

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