드리프트 오차 최소화를 위한 관성-기압센서 기반의 수직속도 추정 알고리즘

지성인; 이정근

doi:10.5302/J.ICROS.2016.16.0138

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저자정보: 지성인 (한경대학교) 이정근 (한경대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제22권 제11호

발행연도: 2016.11

수록면: 937 - 943 (7page)

DOI: 10.5302/J.ICROS.2016.16.0138

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Vertical velocity is critical in many areas, such as the control of unmanned aerial vehicles, fall detection, and virtual reality. Conventionally, the integration of GPS (Global Positioning System) with an IMU (Inertial Measurement Unit) was popular for the estimation of vertical components. However, GPS cannot work well indoors and, more importantly, has low accuracy in the vertical direction. In order to overcome these issues, IMU–barometer integration has been suggested instead of IMU–GPS integration. This paper proposes a new complementary filter for the estimation of vertical velocity based on IMU–barometer integration. The proposed complementary filter is designed to minimize drift error in the estimated velocity by adding PID control in addition to a zero velocity update technique.

#vertical velocity #IMU (Inertial Measurement Unit) #barometer #Kalman filter #complementary filter #PID control

참고문헌 (13)

참고문헌 신청

[학술대회논문] - S. C. Lee / 2014 / Estimation for the vertical speed of helicopter using MEMS inertial Sensor / Proc. of Autumn Conference of The Korean Society For Aeronautical And Space Sciences : 1422 ~ 1425

[학술지(정기간행물)] - 임정근 / 2014 / 시간지연 제어기를 이용한 쿼드로터 시스템의 고도제어에 대한 연구 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 20 (7) : 724 ~ 729

[학술지(정기간행물)] - 김성환 / 2016 / 무인 배송용 드론 설계 및 시험비행 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 22 (3) : 204 ~ 209

[학술지(정기간행물)] - 이정근 / 2014 / 수직속도 기반 충격전 낙상 감지에 관한 연구 / 센서학회지 23 (4) : 251 ~ 258

[학위논문] - J. H. Lee / 2008 / Altitude determination algorithm using ultra sonic ranger, GPS and barometric altimeter / Master / Inha University

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